Garnizon Vranje ima dugu vojničku tradiciju. Delovi budućeg Prvog pešadijskog puka, učestvovali su u oslobođenju Vranja od Turaka 1878. a puk je zvanično formiran 1897. godine. Posle osobođenja Vranja od turske imperije, Vranje postaje garnizon u kome je bila stacionirana komanda i jedinice tzv. Vranjske okružne vojske. Reorganizacijom vojske tadašnje Kraljevine Srbije, 10. februara 1883.godine, u Vranju je formirana pukovska okružna komanda u sastavu Moravske divizijske oblasti i zajedno sa 1. bataljonom Moravskog pešadijskog puka bila preteča budućeg Prvog pešadijskog puka. Prvi pešadijski puk, bio je smešten u kasarni „Knjaz Miloš Veliki“ u Vranju, a kasnije je nazvan Prvi pešadijski puk knjaza Miloša Velikog. Puk je postojao preko pet decenija, učestvovao u pet ratova. Ugašen je 1941. godine napadom Nemačke na Jugoslaviju.
Vojnici, oficiri i podoficiri Prvog pešadijskog puka imali su pukovsku slavu, Svetog Atanasija Velikog 18.januara po starom a 31.januara po novom kalendaru, kao uspomenu na dan osobođenja Vranja od Turaka. Zadnji put, sekli su slavski kolač 31. januara 1941. godine. Posle 66 godina, 31.januara 2007. godine u Vranju, u crkvi Svete Trojice, pripadnici garnizona Vranje i 78. motorizovane brigade, na čelu sa komandantom pukovnikom Milosavom Simovićem, presekli su slavski kolač i oživeli uspomene na pukovsku slavu Svetog Atanasija Velikog. Godinu dana ranije podsetili su Vranjance na Prvi pešadijski puk, promenivši naziv kasarne „Sima Pogačarević“ u „Prvi pešadijski puk knjaza Miloša Velikog“.Pored 4.brigade Kopnene vojske i Garnizona Vranje, 31.januar slavi i Vranje, kao Dan grada, što je regulisano Odlukom Skupštine grada od 2009.godine.
Posle drugog svetskog rata, u Vranju je bilo više jedinica ranga puk-brigada. Najduži vremenski period postojala je 78.motorizovana brigada, koja je 2007. godine počela da nastavlja tradicije Prvog pešadijskog puka i postala pravni naslednik slavnog Prvog pešadijskog puka.
U sklopu reorganizacije Vojske Srbije, 30. juna 2007. godine formirana je 4. brigada Kopnene vojske, preformiranjem 78. motorizovane brigade koja čini jezgro 4. brigade Kopnene vojske i delova 549. motorizovane brigade i 52. mešovite artiljerijske brigade. Vojnu zastavu brigade primio je komandant pukovnik Milosav Simović.
Godinama, pripadnici ranije 78.motorizovane brigade a danas 4.brigade Kopnene vojske, uspešno obezbeđujući administrativnu liniju sa Kosovom i Metohijom, osiguravaju mir svim građanima juga Srbije, bez obzira na nacionalnu pripadnost.
U kasarni „Prvi pešadijski puk knjaza Miloša Velikog“, od 2008. godine, nalazi se i jedinstvena Spomen soba. Jedinstvena je u Vojsci Srbije, jer se na jednom mestu nalaze imena i prezimena svih poginulih vojnika, policajaca i civila stradalih u svim ratovima od 1878. godine kada je Vranje oslobođeno od Turaka do NATO agresije 1999. godine i oružanih sukoba na jugu Srbije 2000 - 2003. godine. Ona predstavlja spoj vojne prošlosti i sadašnjosti Vranja i juga Srbije. Ona je formirana i izgrađena 2008.godine, po zamisli brigadnog generala Milosava Simovića.
Na čelu brigade sada je brigadni general Zoran Lubura.
